Diseñar una trayectoria libre de obstáculos por la que un robot pueda maniobrar es un reto clásico de la robótica. Concretamente las restricciones cinemáticas, habituales en los robots móviles, son difíciles de integrar en los planificadores actuales. Es en esta problemática donde se enfoca la obra. Ésta comienza con un resumen de los métodos de planificación más conocidos. Incluye un estudio sobre el algoritmo RRT. Describe el concepto de maniobra restringida y su uso en la planificación robots con restricciones no holónomas. Presenta un un nuevo método de obtención del diagrama de Voronoi, con virtudes singulares para la planificación. Muestra una aplicación de las técnicas de decisión multicriterio para la selección de trayectorias. Por último incorpora experimentos con robots reales y comparativas que validan la eficacia de los métodos presentados.