Se presenta un sistema de visión por computadora para el seguimiento y reconocimiento de objetos 3D con una sola cámara. El sistema de seguimiento trabajo para seguir solo a un blanco. Un modelo 3D se debe de conocer previamente para reconocer un objeto de interés. El seguimiento se inicia primero reconociendo al objeto, el reconocimiento proporciona la pose y la correspondencia de las características de la imagen con el modelo. Este sistema no presenta ninguna restricción en el movimiento de la cámara o del objeto. El sistema estima la posición 3D del modelo utilizando el filtro partícula.