La metodología se basa en la creación de un ensamble virtual del mecanismo. Se muestra el modelo dinámico obtenido así como los resultados de simulaciones dinámicas de la aplicación de un controlador Proporcional Derivativo en lazo cerrado para control de seguimiento. El objetivo de este artículo es resaltar la utilidad de esta metodología en dos escenarios: 1- Para acelerar los procesos de diseño y desarrollo de mecanismos, en los que es necesario realizar pruebas dinámicas de movimiento. 2- Para obtener el modelo dinámico de mecanismos con el fin de probar algoritmos de control de movimiento que generen consignas de par o fuerza, cuando dicho modelo sea difícil de obtener de forma analítica.