HAPTIC 3R (Interfaz háptica), es el robot diseñado en este proyecto. Su estructura se basa en interfaces hápticas existentes. Ejemplo de estas, están la PHANTOM PREMIUM 3.0, FREEDOM 6S Y FALCON que se encuentran en comercialización para su adquisición. HAPTIC 3R es modelado matemáticamente de forma geométrica y dinámica para comprobar el seguimiento de trayectorias deseadas y obtener un Modelo Geométrico Inverso que tendrá la interfaz en su control (hardware) o en su interfaz 3D (software). Para HAPTIC 3R se desarrolla una interfaz de usuario y una interfaz 3D para recrear un ambiente tridimensional, usando para la primera, la plataforma de programación de Microsoft® Visual Studio C# y para la interfaz 3D se agrega a la anterior plataforma la librería grafica gratuita OPENGL. Para la comunicación USB se utilizara la librería gratuita de MICROCHIP® mpusbapi.dll. EL diseño de las estructura, piezas y cálculos de parámetros matemáticos se realiza en el software CAD SolidEdge®. La simulación tridimensional o interfaz 3D, permite verificar la retroalimentación de fuerza realizada por la interfaz HAPTIC 3R en el momento que un evento de colisión ocurra y la interfaz de usuario informar