En las últimas décadas, se ha hecho imprescindible el desarrollo de sistemas de detección de colisiones en tiempo real en muy diversas disciplinas tales como robótica, realidad virtual, computación gráfica, etc. Uno de los métodos más exitosos en la detección de colisiones es el uso de estructuras jerárquicas que representan, en diferentes grados de aproximación, la geometría real de los cuerpos involucrados. En este trabajo doctoral, se plantea una nueva metodología en el diseño de los detectores de intersecciones. Se proponen estructuras jerárquicas que utilizan representaciones dobles, es decir, representaciones basadas en volúmenes envolventes o externos y en volúmenes embebidos o internos. Con los volúmenes envolventes se disminuye la complejidad del cálculo de intersección entre dos cuerpos y ellos sirven como test de rechazo rápido. La novedad de este trabajo es que se agregan los volúmenes internos a las estructuras jerárquicas tradicionales. Con los volúmenes internos se gana un test rápido y temprano para la aceptación de la detección de colisión, lo cual supone una mejora real en el desempeño de los detectores de colisión.