La marcha humana involucra complejos mecanismos de interacción del cuerpo humano consigo mismo y con el medio ambiente circundante, debido a las condiciones dinámicas variables que acompañan esta actividad. Dicha complejidad particularmente se manifiesta cuando se intenta describir las características de control y coordinación motora que ejerce el sistema nervioso durante la locomoción en condiciones normales y neuropatológicas. En esta tesis se desarrollan e implementan metodologías para el análisis dinámico 3D de la marcha humana. En el marco de la dinámica de cuerpos múltiples, se presenta un modelo biomecánico del cuerpo humano completo con cuarenta y tres GDL, desarrollado para el análisis dinámico inverso de tal actividad. La estructura cinemática de cuerpos rígidos y juntas del modelo es descripta utilizando una formulación de basada en coordenadas cartesianas y parámetros de Euler. Se obtiene luego la solución del problema biomecánico determinado e indeterminado, presentando un caso de aplicación para la marcha humana normal. El propósito de la investigación está orientado a la rehabilitación motora mediante dispositivos ortoprotésicos.