Este libro presenta cómo construir un mapa de superficies multinivel único y coherente en entornos de interior de grandes dimensiones. Este mapa se puede usar para detectar ciertas estructuras. En la construcción del mapa se usa un sistema robótico dotado de un sensor láser y un dispositivo apuntador. Los grandes espacios presentan la dificultad de que bien por su dimensión o bien por existir oclusiones entre objetos se debe desplazar el sistema de adquisición de datos y tomar múltiples scans 3D. Estos scans tienen que ser integrados posteriormente en una única representación del entorno.