En este trabajo de grado el objetivo es diseñar un programa a partir de los modelos encontrados, en el cual el manipulador de cinco grados de libertad CRS A255 pueda mover cada una de sus articulaciones para llegar a un punto determinado. Encontrando los modelos de cinemática directa, inversa y diferencial, los cuales permiten definir las trayectorias adecuadas de trabajo para llegar al punto deseado, sin que el manipulador choque con las máquinas CNC (Torno y Fresadora) del Módulo CAD/CAM. Para el control del brazo y diseño de la interface gráfica de usuario se utiliza Labview; para la programación de análisis cinemáticos se utiliza MatLab. La evaluación del movimiento a realizar está determinada por las restricciones encontradas y los rangos de movimiento de cada articulación.