Este trabajo trata la problemática de los sistemas estables con grandes retardos o retardos dominantes. Se hace un estudio de las propiedades del predictor de Smith, una de las técnicas más conocidas para trabajar con sistemas con retardo. En este punto se evalúa con especial importancia la influencia que tiene el controlador y/o el modo de ajuste de éste, sobre el desempeño global del sistema. Luego, se presentan modificaciones a la estructura del predictor de Smith. Estas son clasificadas y evaluadas según el objetivo principal de la modificación, ya sea mejoras en la regulación, seguimiento, robustez y/o simplificación del ajuste del controlador. Cada estrategia es evaluada mediante ejemplos lineales que varían en cuanto a la relación de controlabilidad, obteniendo las características de desempeño cuando trabajan con sistemas dominados y no dominados por el retardo. Considerando la importancia que tiene la robustez en los sistemas predictivos basados en modelo, se plantea el uso de modos deslizantes como técnica robusta para mejorar el desempeño robusto del predictor de Smith. El esquema propuesto puede trabajar también con sistemas no-lineales con retardos variables.