El control ha sido un área de la ingeniería muy importante durante muchos años y cada vez se ve más su uso en muchas áreas de la industria pero sobre todo de la vida cotidiana como podrían ser los sistemas automotrices, el control de máquinas industriales y el control de sistemas robóticos entre otros. En los sistemas de control en lazo cerrado se pretende medir una señal física que directa o indirectamente represente la variable del sistema que deseamos controlar, mediante un procesamiento computacional o matemático se calcula una señal de control, la cual es ingresada al sistema físico a través de un actuador. En este trabajo se buscó realizar el diseño de un filtro de Kalman que estime adecuadamente la dinámica del sistema y un controlador tipo regulador cuadrático lineal (LQR) para la regulación del sistema.Además se busca establecer una plataforma alternativa de experimentación para el proceso de control del Helicóptero de tres grados de libertad, a un bajo costo, ofreciendo al usuario una referencia clara y cercana sobre los tratamientos de las señales físicas del sistema utilizado, por medio de técnicas de control óptimo y estimación de estados de la planta.