Este trabajo plantea en su totalidad los objetivos específicos en el orden presentado, mostrando en primera instancia la información necesaria para la compresión de los elementos constituyentes de un cuadricoptero no tripulado, en particular, los cuadricópteros, realizando una detallada explicación del funcionamiento mecánico, electrónico y de control de estos componentes. Posteriormente se plantea un modelo matemático de la aeronave por medio de matrices de Langrage-Euler para determinar su estabilidad y vuelo controlado, teniendo en cuenta variables muy importantes como su peso, masa y dimensión. A continuación se establece un modelo cinemático que permite definir, con respecto a un marco de referencia inercial, la posición, orientación y velocidad del cuadricoptero, haciendo uso del método de ángulos de Euler para ello. Más delante, se definen dos modelos dinámicos para describir el sistema del cuadricóptero por medio de lametodología Lagrange-Euler, diferenciándose por el tensor de inercias que define ladistribución de masa de la aeronave y detallando la importancia de sus distintos parámetroscinemáticos y cinéticos, junto con métodos para determinarlos.