En este libro se exponen las bases de la filosofía moral en la que Kant fundamenta el derecho. El punto de partida es el marco referencial de la filosofía kantiana para ubicar dentro de ese sistema dichos fundamentos. Seguidamente se explica de qué manera la crítica de la razón pura hace su aporte a la crítica de la razón práctica mediante la admisión de una causalidad por libertad, que es la condición de posibilidad de la ley moral. Sigue luego una exposición de las teorías que sirven de base al derecho, a saber, la naturaleza del sujeto práctico como un ser finito capaz de apetecer (y que, dada su dualidad -racional-sensible-, puede regirse también por leyes morales), y la naturaleza de la ley moral, la cual se traduce en un imperativo categórico para el ente humano, por la posibilidad que tiene éste de eludirla y actuar movido también por apetencias, como consecuencia de su dualidad racional-sensible.