En este libro se presenta una base para el diseño de controladores, mediante retroalimentación de la salida, para sistemas dinámicos lineales a parámetros variantes. Está estructurado en dos partes. La primera parte establece las bases fundamentales para el análisis de los sistemas dinámicos, desde los sistemas no lineales, sistemas lineales a tiempo variante, hasta los sistemas lineales a parámetros variantes (LPV). Mediante aproximaciones, los sistemas no lineales se expresan como sistemas lineales variantes. La segunda parte está dedicada a la construcción de los controladores robustos. Se trata la realimentación estática de la salida (SOF), partiendo de una introducción a la realimentación de estados. Luego, una realimentación dinámica de la salida que se caracteriza como un diseño por SOF. Finalmente se expone una SOF extendida, al realimentarse la salida y su derivada, mediante una justificación de esta técnica.