En este libro muestra paso a paso el desarrollo de un sistema de visión artificial, instalado en un robot industrial convencional, enfocado en la interacción humano-robot, el objetivo era lograr un sistema capaz de permitir la interacción física con personas de forma segura. A lo largo del documento se justifica la ejecución del proyecto y la metodología escogida. El resultado final fue un paquete de software en la plataforma ROS para la manipulación de un robot ABB irb140 mediante comandos gestuales. El paquete permite la interacción física del usuario con el robot mediante visión artificial, llevando a cabo tareas de seguimiento. El robot es capaz de llegar a puntos en el espacio indicados por la persona, tanto para generar trayectorias como para asistir al usuario. Este proyecto es una contribución al campo de la interacción humano-robot por su enfoque de software libre, con miras a obtener sistemas con aplicación a nivel industrial e incluso servir como base en proyectos de robots de servicios.