El objetivo de este trabajo es describir y aplicar la sincronización en configuración serial, paralela y mutua en los sistemas robóticos planares RP y RPDR. En al ámbito de modelación matemática encontramos algunos problemas en cuanto a la obtención de q3 y q4 consultamos varias fuentes bibliográficas para verificar los resultados, esto lo hacíamos al comparar la posición de cada brazo tipo RR del cual está compuesta la arquitectura RPDR, en muchos casos la posición de ambos RR no coincidía, esto es importante resolverlo por el tipo de simulación que estamos haciendo, este problema dio paso a escribir un pequeño artículo en el cual se encuentra una explicación de la razón por la cual ocurre esta incoherencia. La sincronización fue obtenida en ambos casos.